在OpenCV里深入浅出地实现简单车道检测

前面学习过很多函数,也理解了这些函数的功能,现在通过一个综合的例子来回顾这些函数的作用,在这里介绍目前比较常见的无人驾驶中车道识别的例子。

首先来看一下这引图片:

从这张图片里可以看到车要行驶在黄线与虚白线之间,才能保持车在车道中间行驶。人眼进行观察很容易就知道在什么位置,而要在计算机里进行识别,就要比较麻烦,因为推理的算法目前还没有成熟,下面只做简单的识别算法,这种情况只能用来大体地进行识别判断,不能完全应用于所有情况的识别。

 

看到上面这张照片,我们就需要思考一下,需要多少个步骤来完成车道线的识别,为了简单起见一般分为下面几步:

  1. 读取图片
  2. 灰度变换
  3. 高斯滤波
  4. 边缘检测
  5. 感兴趣区域检测
  6. 霍夫变换
  7. 车道线拟合
  8. 图片混合

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