在OpenCV里使用立体图像深度图

本文将来学习怎么样从立体图像来创建深度图,在前面学习过对极几何的基本知识,从那里就可以直觉地感觉到,由两幅画像就可以找到深度信息。再来看一下对极几何:

从上图可以看出,使用中学数学里相似三角形的公式,就可以推导出下面的公式:

x是左边相机成像平面里最左边与成像点的距离,x′是在右边相机成像平面里最左边与成像点的距离,B是基线的长度,f是相机的焦距,Z是相机距离物品的深度。如下图:

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