在OpenCV里使用相机校准

本文将要学习摄像机有什么类型失真,如何发现相机的内在和外在特性,如何根据这些特性消除图像的失真。有一些针孔相机会给图像带来严重的失真,主要存在这两种类型:径向畸变和切向畸变。径向畸变会导致直线拍摄出来的图里变成曲线,径向畸变越厉害,那么图像的点就会偏离图像中心点越远。比如如下图所示:

从上图可以看到,红线是理论上的直线,但是实际上棋盘线已经偏离了很多,与红线不重合,所有直线都已经变形,这个就是径向畸变,可以使用下面的公式来表示:

同样,切向畸变主要原因是因为相机的镜头平面与物体的平面不是在一个完全平行的两个平面,就会发现有一部分图像比另外一部分图像变小,可以用下面的公式来表示这种变化:

综合上面两个公式,就可以发现主要有5

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